正航儀器講說工業機器人試驗前試驗郁門的準備工作

    正航儀器講說工業機器人試驗前試驗郁門的準備工作
 
一、根據機器人制造商的建議安裝被試機器人，所選用的測試儀器亦應穩固地設置，避免試驗過程中被試機器人與儀器間的相對運動。
二、按照制造商選定的需測量的性能指標，制定試驗實施計劃。
三、試驗時直接的測量點可以不是GB/T 12642 圖l 中的TCP ，但試驗結果必須表達TCP 處的特性.試驗部門應確定直接測量點的位置并按制造商提供的末端執行器圖紙確定其與TCP 的轉換關系。
四、檢查所選用的測試儀器，保證其不確定度滿足GB/T 12642 的6.5 的要求。
五、 保證試驗環境滿足GB/T 12642 的6.3.2 的要求，試驗環境中不應有其他設備造成的明顯振動。
六、熟悉被試機器人的性能和操作條件，并對機器人制造商的試驗運動編程提出建議。
七、檢查機器人制造商編制的運動程序是否符合試驗的要求。
八、 按照機器人控制器開關量輸出的電平，準備與測量儀器啟動采集的輸入端相應的接口裝置。
九、儀器的選擇
1、 對于被試機器人必須運動的試驗項目，測量儀器不應對運動造成明顯的干擾，因此，應盡可能采用非接觸式測量儀器。
2、 如有部分測量儀器需附加在被試機器人上，其質量應盡可能小，附加質量的位置亦應盡可能不在機械接口上。
3、 標準規定測量的不確定度不能超過被測特性數值的25% ，這里的被測特性應是由機器人制造商提出的技術指標的數值，而不是實際測量出的數值。例如，被試機器人位置軌跡重復性的指標為1 mm ，測量系統總的不確定度為0.2 mm ，實際測量出的位置軌跡重復性為0.1 mm ，應認為測量系統的不確定度是滿足標準要求的，但實際測出的0.1 mm 的位置軌跡重復性可信度不大。此例中，如果測量系統總的不確定度小于0.04 mm ，則實際測出的0.1 mm 的位置軌跡重復性可信度較大。
4、軌跡特性、越調量和位置穩定性的測量均要求測量儀器的數據采集速率足夠高。可按下述要求選擇數據采集速率、制造商在軌跡運動編程時己確定加、減速時間，測量儀器的采集速率應保證在加、減速段的數據采集點數不小于10 。
一一位置超調量試驗時，位姿試驗速度乘以采樣間隔時間不應大于超調量指標，
一一或者，如果位姿穩定試驗時測出機械接口有明顯的振動，則采樣間隔時間不應大于振動周期的1/10 。
5、 標準規定的所有測試項目可歸結為測量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態及它們隨時間的變化。除直接測量這些數據外，允許間接測量。例如，腕法蘭平面的姿態可根據其上三個點的空間位置推算。因此，從測量儀器所獲得的獨立測量值必須與測量要求相對應。
例如，若要求同時測量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態，測量儀器至少應得到三個空間點的三組空間位置數據。為了減少測量誤差，只要儀器有足夠的能力，允許增加測量點.
6、在某些情況下，可能只要求測量TCP 的空間位置，所選用的測量儀器也只具有測量某一點空間位置的能力，在配置儀器時需要消除腕法蘭平面姿態的變化對測量點空間位置的影響。例如，用三自由度關節式測量機對機器人進行接觸式測量時，測量機與機器人連接處應采用球鉸。
7、由于試驗項目多，數據采集量大，又是在機器人運動過程中進行測量，儀器必須具備可與機器人運動同步的功能，即可在接收機器人控制器輸出的信號后啟動和停止測量，至少應能同步啟動并定時停止測量。
8、試驗數據處理量很大，儀器必須具有按標準規定的指標計算方法計算性能指標的能力。